PRÁCTICA 1: CONTROL VISUAL.
Para que el coche sea capaz de seguir la línea roja de forma autónoma primero obtengo una máscara que devuelve en blanco los pixeles que se corresponden con la región roja de la imagen. Para ello establezco el rango de valores HSV de interés. A partir de la máscara llevo a cabo el cálculo del momento, tal y como se indica en https://jderobot.github.io/RoboticsAcademy/exercises/AutonomousCars/follow_line/ . Para calcular el error saco la diferencia entre el momento y el centro de la imagen, que en un momento inicial he asumido que se corresponde con el centro del coche. Sin embargo, después he observado que el centro de la imagen no cae justo sobre el centro de la línea roja, lo que me indica que la cámara no está centrada en el coche, sino que está un poco desplazada (aproximadamente 4 pixeles). Así, el cálculo del error queda finalmente como: err = cx – (w//2 - 4). En un primer momento establecí la velocidad lineal en un valor bajo para intentar optimizar el con...