Robótica MUVA

Reconstrucción 3d a partir de un par estéreo En este ejercicio de recontrucción 3d a partir de dos imágenes de un par estéreo existen 3 partes principales: 1 - Selección de puntos de interés 2 - Búsqueda de homólogos 3 - Triangulación  Cada una de estas partes se desglosa en varios pasos que se cuentan a continuación.  Selección de puntos de interés Después de capturar cada una de las imágenes recibidas por cada cámara se llama a una función que encuentra los bordes de estas con Canny, aplicando primero un filtrado bilateral ( filtro bilateral opencv ). Para este filtrado se ponen valores altos para los sigma values (150), exgaerando el efecto del blur, eliminando detalles innecesarios para la reconstrucción 3D que únicamente introducen ruido. Por tiempos de procesado y por la calidad de los resultados obtenidos el tamaño del filtro se deja en size=5. Después de tener los bordes de las imágenes se llama a otra función que devuelve las coordenadas de los pixeles detectados como...