Robótica MUVA

Introducción al problema El algoritmo implementado combina visión artificial (con balizas AprilTag) y odometría para estimar la posición y orientación del robot en un entorno conocido. El siguiente esquema muestra de forma clara el problema al que se busca dar solución, para el que se tienen que tener en cuenta los sistemas de referencia del mundo, de la cámara y de las balizas. Además se ha de considerar el offset entre la cámara y el centro del robot, así como la diferencia de orientación entre las balizas y el sistema de referencia del mundo según el robot se desplaza. En definitiva queremos llegar a tener la matriz de transformación RT_mc como el producto de RT_mb @ RT_bc, siendo RT_bc la inversa de RT_cb. Pasos seguidos En cada iteración (1) el robot captura una imagen, (2) la convierte a escala de grises, (3) detecta las balizas visibles usando el detector de AprilTags y (4) toma solo la primera detectada. Para cada baliza detectada (1) se recogen las coordenadas 2D de las esquin...